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  <title>ChenBlue | 飞雪连天射白鹿 笑书神侠倚碧鸳</title>

  
  <meta name="author" content="ChenBlue">
  

  
  <meta name="description" content="学习笔记">
  

  

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      <a href="/blog/">ChenBlue</a>
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    <p class="site-description">飞雪连天射白鹿 笑书神侠倚碧鸳</p>
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  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/Git仓库的管理/"><span>git仓库管理</span></a></h3>
    
  

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      <a href="/blog/2021/07/25/Git仓库的管理/" rel="bookmark">
        <time class="entry-date published" datetime="2021-07-25T12:39:03.000Z">
          2021-07-25
        </time>
      </a>
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  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="为什么管理git仓库"><a href="#为什么管理git仓库" class="headerlink" title="为什么管理git仓库"></a>为什么管理git仓库</h1><p>git 就是管理代码的工具。为什么还要对git进行管理？</p>
<p>因为有时候一个工程需要多个模块配合完成。且每个模块相互独立。这时候以一个工程为git仓库好还是以一个模块为仓库好？</p>
<p>显然是每个模块都是一个git更加合理一些。那么对于工程而言。他用到了多个git就需要对多个git进行管理</p>
<h2 id="管理git的工具-repo-amp-git子模块"><a href="#管理git的工具-repo-amp-git子模块" class="headerlink" title="管理git的工具 repo &amp; git子模块"></a>管理git的工具 repo &amp; git子模块</h2><h3 id="repo的依赖"><a href="#repo的依赖" class="headerlink" title="repo的依赖"></a>repo的依赖</h3><p>repo依赖python环境。目前我这里的环境是python3。不清楚python2是否可以</p>
<p>repo 仓库manifest的建立</p>
<ul>
<li><p>创建manifest初始模型</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">mkdir manifest
cd manifest
git init --bare
git init
git push </code></pre></li>
<li><p>添加 default.xml</p>
</li>
</ul>
<pre class="language-none"><code class="language-none">xml version&#x3D;1.0 encoding&#x3D;UTF-8 

manifest
    remote name&#x3D;root fetch&#x3D;. 
    default remote&#x3D;root revision&#x3D;master 
    project path&#x3D;raspberrypi name&#x3D;raspberrypi revision&#x3D;master

manifest</code></pre>
<p>git 三连</p>
<p><code>add commit push</code></p>
<p>如果需要再repo仓库添加新的git 参考 default.xml中的raspberry行</p>
<ul>
<li>下载代码</li>
</ul>
<ol>
<li>先clone repo工具<pre class="language-none"><code class="language-none">git clone httpsgitee.comChenBluegit-repo.git</code></pre></li>
<li>将工具放到~bin 目录下<pre class="language-none"><code class="language-none">cp git-reporepo ~bin</code></pre></li>
<li>下载代码<pre class="language-none"><code class="language-none">repo init -u git@gitee.comChenBluemanifest.git -m default.xml --repo-url&#x3D;git@gitee.comChenBluegit-repo.git</code></pre>
或<pre class="language-none"><code class="language-none">repo init -u httpsgitee.comChenBluemanifest.git -m default.xml --repo-url&#x3D;httpsgitee.comChenBluegit-repo.git</code></pre>
repo 也可以带上绝对路径 git-reporepo 后面就不需要加 –repo-url 他会从本地复制一份repo到目录中而不是从网上再次下载</li>
</ol>
<h1 id="git-子模块"><a href="#git-子模块" class="headerlink" title="git 子模块"></a>git 子模块</h1><p>git子模块是git官方的一种管理git的方式在我看来和repo有一些异曲同工。目的是一样的不同点还是有一些的。最大的不同点就是repo是谷歌开发的一般的电脑不支持这个。这也是为什么repo工具要从下载而不能直接使用的原因，还有repo需要Python环境的支持。而git子模块只要安装了git就肯定支持。</p>
<p>添加一个子模块</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git submodule add URL</code></pre>
<p>git clone </p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git clone --recurse-submodules URL</code></pre>
<p>忘记拉取子模块可以再补一句</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git submodule update --init --recursive</code></pre>
<p>拉取某个特定的子模块</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git submodule update --init path</code></pre>



      
    </div>

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</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/序篇/"><span>序篇</span></a></h3>
    
  

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        <time class="entry-date published" datetime="2021-07-25T12:39:03.000Z">
          2021-07-25
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  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="序篇"><a href="#序篇" class="headerlink" title="序篇"></a>序篇</h1><p><strong>打算从此篇笔记开始系统记下自己所学的嵌入式知识。</strong></p>
<h2 id="嵌入式"><a href="#嵌入式" class="headerlink" title="嵌入式"></a>嵌入式</h2><p><strong>目前按照自己所学的嵌入式知识分类</strong></p>
<ol>
<li>c/c++</li>
<li>单片机</li>
<li>RTOS (实时操作系统)</li>
<li>uboot</li>
<li>Linux系统移植</li>
<li>Linux驱动</li>
<li>Linux应用</li>
<li>QT</li>
</ol>
<h2 id="我是如何接触到嵌入式"><a href="#我是如何接触到嵌入式" class="headerlink" title="我是如何接触到嵌入式"></a>我是如何接触到嵌入式</h2><p>我是读大二的时候接触到嵌入式的，那时候从51单片机开始玩起。大一的时候还想过去做APP开发，因为之前完全没有接触过这方面的东西。大二下学期开始玩stm32，大三开始学习Linux并且教学弟学妹玩单片机。大三还做过一个stm32的项目，大四全职学习Linux应用和Linux驱动。毕业后也是从事Linux相关的工作。</p>
<h2 id="学习嵌入式需要哪些知识"><a href="#学习嵌入式需要哪些知识" class="headerlink" title="学习嵌入式需要哪些知识"></a>学习嵌入式需要哪些知识</h2><p>学校开设过很多课程。学习嵌入式还是需要不少知识的。我认为C语言作为基础的基础。C++可以适当学习一下，用的不是很多。Java和Python在嵌入式这块感觉根本没有用武之地。然后就是要有一些数电的知识。基本原理图要能看得懂。基本的放大电路。电源稳压方面的知识也需要具备一些。模电感觉不是特别重要。除非是做嵌入式硬件的。在嵌入式软件方面数电就够了，有这些就可以开始玩单片机了。但是要进行高级玩法。认为数据结构也很重要。相当于C语言的高级玩法。操作系统的知识也要懂。基本的任务调度啥的。汇编感觉不是很重要。学过之后到目前为止还没正式用过。微机原理要懂。这是一切嵌入式的系统跑起来的法则。</p>
<p><strong>总结：C  数据结构  微机原理  操作系统</strong></p>
<h2 id="八大块哪些是重点及今后的学习方向"><a href="#八大块哪些是重点及今后的学习方向" class="headerlink" title="八大块哪些是重点及今后的学习方向"></a>八大块哪些是重点及今后的学习方向</h2><p>八个知识点涉及的知识面还是比较广和全的。要想都精通没个十年嵌入式从业经验几乎不可能。就是都接触一下。能会估计不吃不喝的学习也要两三年。所以要有选择性的学习。首先我认为C/C++ 数据结构是基础。重点需要持续性学习。地基不牢靠后面学啥都白搭然后大概分为三个方向。</p>
<ul>
<li><strong>智能家居 小产品</strong><blockquote>
<p>如果从事这个方向的工作。那么建议学习单片机和RTOS，因为这种小产品不需要强大的芯片运算功能。从成本考虑一定是选择价格低廉性能能还过的去的单片机。如果你是从0出发。51单片机作为经典可以稍微快速的学习一下。对后续的学习帮助。如果有一些基础知识可从stm32直接入手。个人认为裸机的话会STM32足够。如果工作需要NXP可到时候再学习。RTOS必学，一些小产品也不见得功能少。现在的芯片性能都挺强大。RTOS少不了。会RTOS之后对于什么架构的单片机都不是问题了。</p>
</blockquote>
</li>
</ul>
<blockquote>
<p>本人暂时没打算从事这方面的工作。因此后续更新最多把以前的学习笔记更新一下,暂时应该不会有新东西产出。</p>
</blockquote>
<ul>
<li><p><strong>Linux驱动底层</strong></p>
<blockquote>
<p>从事这方面的工作一般来讲。岗位比单片机少。需求少但是工资相对单片机高。芯片原厂提供的岗位多。产品厂商拿到原厂的SDK直接二次开发即可。基本不需要这方面的知识。如果遇到问题找原厂即可。对于这种岗位。需要学习的有uboot（非重点） Linux系统移植 Linux驱动。uboot对硬件要求，芯片内部结构，工作流程要求较高且再公司一般有专门的人维护。属于较难但实用性不高的部分。有精力可以自由学习。如果没有可以先跳过。Linux系统移植一般也是有专门的人维护。这部分我接触的不是很多。具体细节可能也不是很清楚。Linux驱动是我后续学习的主要方向。会深入了解各种子系统驱动框架等</p>
</blockquote>
</li>
<li><p><strong>Linux应用</strong></p>
<blockquote>
<p>这部分一般是在产品厂商工作的。这部分的产品和第一类有相同点。都是做产品开发的。但是不同点在于这个产品相对高端。比如路由器。网关。顶端产品手机等。需要学习Linux应用开发和QT。按照我的理解。Linux应用应该是各种应用程序的开发。主要需要掌握的有Linux系统编程。互斥 进程通信网络通信等知识。QT属于Linux界面开发。在Linux应用开发里面也属于重要的一环</p>
</blockquote>
</li>
</ul>
<h1 id="资源需求"><a href="#资源需求" class="headerlink" title="资源需求"></a>资源需求</h1><p>前面所讲我暂时的学习方向为Linux驱动。学习驱动一定少不了硬件开发板。经过多年的学习总结了下经验。对于开发板的选择。其实我认为都一样。只要是ARM Linux开发板都可以。当然不同的开发板侧重点不一样。有的可能主打AI运算性能好。有的视频解码强。但是对于学习驱动来讲。没区别。因为学习的Linux机制而不是具体的芯片。只要芯片能装上Linux系统那么就一样。没必要追求主频高内存大。因为你学习开发的东西。用不到那么多。</p>
<p>我最开始学习的时候用了一块JZ2440开发板 600￥大洋，当时跟着韦东山老师学习。用了和他一样的开发板。后来还买过二手的tiny4412 200￥（师兄友情价） 全新要800，韦东山老师现在新版使用用IMX6ULL也要600￥以上。都挺贵的。后来有一次我在网上找timy4412的原理图都找不到。所以得出结论买板子第一资源要丰富，第二要便宜。毕竟绝大部分人还是没有那么多闲钱的。</p>
<p>现在我用树莓派4B 裸板300左右屏幕还没买暂时用不上。最便宜的3.5寸spi电阻触摸屏才60￥全套下来配上5寸HDMI 电容触摸屏也就500的样子。便宜。而且资源丰富。中文网站<a target="_blank" rel="noopener" href="https://shumeipai.nxez.com/">树莓派实验室</a>资源丰富且还有很多网友用树莓派做的小项目。而且一个树莓派可以玩Linux驱动。Linux应用。QT Linux系统编程。还可以玩python 简单的AI 还可以玩机器人ROS，在嵌入式这块还真没发现他玩不了的东西。可以说买一块板今后的学习基本都不用买开发板了。对于电脑性能弱装个虚拟机特卡又没啥经验不能装真机的同学来讲他也是个福音，因为它可以自己编译自己运行。虽然编译会稍微慢点。一般的开发板都是交叉编译。</p>
<p><strong>今后的Linux驱动笔记的更新基本也是围绕树莓派来开发的。</strong></p>

      
    </div>

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</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/git/"><span>git</span></a></h3>
    
  

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          2021-07-25
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  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="git-diff打补丁"><a href="#git-diff打补丁" class="headerlink" title="git diff打补丁"></a>git diff打补丁</h1><h3 id="检查patch-diff是否能正常打入"><a href="#检查patch-diff是否能正常打入" class="headerlink" title="检查patch/diff是否能正常打入:"></a>检查patch/diff是否能正常打入:</h3><pre class="language-none"><code class="language-none">git apply --check xxx.patch
git apply --check xxx.diff</code></pre>
<h3 id="打入patch-diff"><a href="#打入patch-diff" class="headerlink" title="打入patch/diff:"></a>打入patch/diff:</h3><pre class="language-none"><code class="language-none">git apply xxx.patch
git apply xxx.diff</code></pre>
<p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.jianshu.com/p/ec04de3f95cc?utm_source=oschina-app">参考文章</a></p>
<h1 id="通过-git-diff-生成-patch-补丁"><a href="#通过-git-diff-生成-patch-补丁" class="headerlink" title="通过 git diff 生成 patch 补丁"></a>通过 git diff 生成 patch 补丁</h1><p><strong>制作两个提交之间的补丁</strong></p>
<p><code>git format-patch 0000000..2222222</code></p>
<p><strong>以未提交的修改为例</strong></p>
<p><code>git diff &gt; 0001.patch</code></p>
<p><strong>但是，如果有新增的文件，并不在 git 管理之内</strong></p>
<p><code>git diff --cached &gt; feature_a.patch</code></p>
<p><strong>如果还包含二进制文件，例如图片等</strong></p>
<p><code>git diff --cached --binary &gt; feature_a.patch</code></p>
<p><strong>应用 patch</strong></p>
<p><code>git apply feature_a.patch</code></p>
<p><strong>生成两个commit之间的补丁</strong></p>
<p><code>git format-patch &lt;base commit id&gt;..&lt;latest commit id&gt;</code></p>
<p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.cnblogs.com/dakewei/p/10518871.html">参考文章</a></p>
<h1 id="分支切换"><a href="#分支切换" class="headerlink" title="分支切换"></a>分支切换</h1><p><strong>创建本地分支并和某个远程分支同步</strong></p>
<p>git checkout -b pamlogic(本地分支) amlogic/p-amlogic(amlogic远程仓库的p-amlogic分支)</p>
<p><strong>查看所有分支</strong><br>git branch -a</p>
<p><strong>删除分支</strong></p>
<p>git branch -D  master</p>
<h1 id="git-commit-默认用nano打开改为用vi打开"><a href="#git-commit-默认用nano打开改为用vi打开" class="headerlink" title="git commit 默认用nano打开改为用vi打开"></a>git commit 默认用nano打开改为用vi打开</h1><p>答:修改~/.gitconfig(修改这个文件将全局有效)或项目目录中的.git/config(修改此文件只是使当前项目默认使用vim)中增加以下内容：</p>
<blockquote>
<p>[core]</p>
<blockquote>
<p>editor=vim</p>
</blockquote>
</blockquote>
<h1 id="git-在原来基础上提交"><a href="#git-在原来基础上提交" class="headerlink" title="git 在原来基础上提交"></a>git 在原来基础上提交</h1><p><code>git commit -a --amend  </code></p>
<p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.cnblogs.com/zndxall/archive/2018/06/21/9207849.html">可以保证change ID不变</a></p>
<h1 id="查看某些修改是那次提交"><a href="#查看某些修改是那次提交" class="headerlink" title="查看某些修改是那次提交"></a>查看某些修改是那次提交</h1><p><code>git blame -L 427,435 FILE</code></p>
<h1 id="git-子模块"><a href="#git-子模块" class="headerlink" title="git 子模块"></a>git 子模块</h1><p><code>git submodule update --init --recursive</code></p>
<h1 id="repo-回退到某个时间点之前"><a href="#repo-回退到某个时间点之前" class="headerlink" title="repo 回退到某个时间点之前"></a>repo 回退到某个时间点之前</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">repo forall -c &#39;commitID&#x3D;&#96;git log --before &quot;2019-08-24 07:00&quot; -1 --pretty&#x3D;format:&quot;%H&quot;&#96;; git reset --hard $commitID&#39;</code></pre>
<h1 id="repo-一键导出该仓库的所有修改"><a href="#repo-一键导出该仓库的所有修改" class="headerlink" title="repo 一键导出该仓库的所有修改"></a>repo 一键导出该仓库的所有修改</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">repo forall -c git diff &gt; new.diff</code></pre>
      
    </div>

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  </div>
</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/Mask_Rcnn/"><span>Mask_Rcnn</span></a></h3>
    
  

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          2021-07-25
        </time>
      </a>
    </span>
  </div>


  

  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="环境的搭建"><a href="#环境的搭建" class="headerlink" title="环境的搭建"></a>环境的搭建</h1><h2 id="安装-Mask-Rcnn"><a href="#安装-Mask-Rcnn" class="headerlink" title="安装 Mask_Rcnn"></a>安装 Mask_Rcnn</h2><p><strong>下载源码</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git clone https:&#x2F;&#x2F;github.com&#x2F;matterport&#x2F;Mask_RCNN</code></pre>
<p><strong>安装依赖</strong></p>
<p>安装前先修改 requirements.txt 这个文件。</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">diff --git a&#x2F;requirements.txt b&#x2F;requirements.txt
index bd64785..eabf100 100644
--- a&#x2F;requirements.txt
+++ b&#x2F;requirements.txt
@@ -1,12 +1,12 @@
-numpy
+numpy&#x3D;&#x3D;1.16.1
 scipy
 Pillow
 cython
 matplotlib
 scikit-image
-tensorflow&gt;&#x3D;1.3.0
-keras&gt;&#x3D;2.0.8
+tensorflow&#x3D;&#x3D;1.5.0
+keras&#x3D;&#x3D;2.1.4
 opencv-python</code></pre>

<pre class="language-none"><code class="language-none">pip3 install -r requirements.txt</code></pre>
<p><strong>安装 Mask_Rcnn</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">python3 setup.py install</code></pre>
<p>根据readme 下载训练好的数据集 <code>mask_rcnn_coco.h5</code></p>
<h2 id="安装demo依赖库"><a href="#安装demo依赖库" class="headerlink" title="安装demo依赖库"></a>安装demo依赖库</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">git clone https:&#x2F;&#x2F;github.com&#x2F;cocodataset&#x2F;cocoapi.git

cd cocoapi&#x2F;PythonAPI

make

make install</code></pre>
<h2 id="运行-demo"><a href="#运行-demo" class="headerlink" title="运行 demo"></a>运行 demo</h2><h3 id="将-Mask-RCNN-sample-demo-ipynb-下的-ipynb-文件转换成-py-文件"><a href="#将-Mask-RCNN-sample-demo-ipynb-下的-ipynb-文件转换成-py-文件" class="headerlink" title="将 Mask_RCNN/sample/demo.ipynb 下的 .ipynb 文件转换成 . py 文件"></a>将 Mask_RCNN/sample/demo.ipynb 下的 .ipynb 文件转换成 . py 文件</h3><pre class="language-none"><code class="language-none">pip3 install jupyter

jupyter nbconvert --to script xxx.ipynb </code></pre>
<p>++这里遇到一个奇怪的问题。就是install之后需要重启电脑才能使用 jupyter 这个指令。且仅在终端里面有用，SSH里面还是会报错。找不到这个命令++</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">python demo.py</code></pre>
<p>如果报错 get_ipython().run_line_magic(‘matplotlib’,’inline’)<br>把这行注释掉即可</p>

      
    </div>

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  </div>
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  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/OpenCV环境搭建/"><span>OpenCV环境搭建</span></a></h3>
    
  

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          2021-07-25
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    <div class="entry">
      
        <p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.jianshu.com/p/f646448da265">文章转载简友博客</a></p>
<h1 id="Ubuntu-16-04-安装Opencv-3-4-3"><a href="#Ubuntu-16-04-安装Opencv-3-4-3" class="headerlink" title="Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.3"></a>Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.3</h1><h2 id="1-1-下载Opencv-3-4-3"><a href="#1-1-下载Opencv-3-4-3" class="headerlink" title="1.1 下载Opencv 3.4.3"></a>1.1 下载Opencv 3.4.3</h2><p>去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.3，其他版本的配置方法异曲同工。<br><a target="_blank" rel="noopener" href="http://opencv.org/releases.html">下载</a>，选择sources版本。</p>
<h2 id="1-2-解压zip包"><a href="#1-2-解压zip包" class="headerlink" title="1.2 解压zip包"></a>1.2 解压zip包</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">unzip opencv-3.4.3.zip
cd opencv-3.4.3</code></pre>
<h2 id="1-3-安装依赖库和cmake"><a href="#1-3-安装依赖库和cmake" class="headerlink" title="1.3 安装依赖库和cmake"></a>1.3 安装依赖库和cmake</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install cmake  
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev  </code></pre>
<h2 id="1-4-执行cmake"><a href="#1-4-执行cmake" class="headerlink" title="1.4 执行cmake"></a>1.4 执行cmake</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">&#x2F;* 新建编译文件夹*&#x2F;
mkdir my_build_dir
cd my_build_dir
&#x2F;* 执行cmake *&#x2F;
cmake ..</code></pre>
<h2 id="1-5-执行make命令"><a href="#1-5-执行make命令" class="headerlink" title="1.5 执行make命令"></a>1.5 执行make命令</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo make  &#x2F;&#x2F; 时间比较漫长</code></pre>
<h2 id="1-6-执行install命令"><a href="#1-6-执行install命令" class="headerlink" title="1.6 执行install命令"></a>1.6 执行install命令</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo make install</code></pre>
<p><em>这一步执行完毕之后，Opencv的编译过程就结束了，接下来的工作就是配置一些Opencv的编译环境。</em></p>
<h1 id="2-1-将OpenCV的库添加到路径"><a href="#2-1-将OpenCV的库添加到路径" class="headerlink" title="2.1 将OpenCV的库添加到路径"></a>2.1 将OpenCV的库添加到路径</h1><p><strong>首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo vi &#x2F;etc&#x2F;ld.so.conf.d&#x2F;opencv.conf </code></pre>
<p><strong>执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">&#x2F;usr&#x2F;local&#x2F;lib  </code></pre>
<h2 id="2-2-生效配置文件"><a href="#2-2-生效配置文件" class="headerlink" title="2.2 生效配置文件"></a>2.2 生效配置文件</h2><p>执行如下命令使得刚才的配置路径生效：</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo ldconfig </code></pre>
<h2 id="2-3-配置bash"><a href="#2-3-配置bash" class="headerlink" title="2.3 配置bash"></a>2.3 配置bash</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo vi &#x2F;etc&#x2F;bash.bashrc </code></pre>
<p><strong>在末尾追加：</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">PKG_CONFIG_PATH&#x3D;$PKG_CONFIG_PATH:&#x2F;usr&#x2F;local&#x2F;lib&#x2F;pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH</code></pre>
<p><strong>保存，执行如下命令使得配置生效：</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">source &#x2F;etc&#x2F;bash.bashrc</code></pre>
<p><strong>更新</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo updatedb</code></pre>
<p><em>至此，所有配置都已经完成。</em></p>
<h1 id="3-小程序测试"><a href="#3-小程序测试" class="headerlink" title="3 小程序测试"></a>3 小程序测试</h1><p>找到 opencv-3.4.3/samples/cpp/example_cmake 目录下，官方已经给出了一个cmake的example，我们可以拿来测试下。按顺序执行：</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">cmake .
make
.&#x2F;opencv_example</code></pre>
<p><em>即可看到打开了摄像头，在左上角有一个hello opencv ，即表示配置成功。</em></p>

      
    </div>

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  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/hexo博客搭建/"><span>Hexo</span></a></h3>
    
  

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          2021-07-25
        </time>
      </a>
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    <div class="entry">
      
        <h1 id="环境"><a href="#环境" class="headerlink" title="环境"></a>环境</h1><p>node.js:因为Hexo是基于node的<br>git：主要用来推送静态页面<br>Hexo：将markdown文件转化成静态页面</p>
<h2 id="node安装"><a href="#node安装" class="headerlink" title="node安装"></a>node安装</h2><p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.runoob.com/nodejs/nodejs-install-setup.html">可以参考菜鸟教程</a></p>
<h2 id="git安装"><a href="#git安装" class="headerlink" title="git安装"></a>git安装</h2><p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.runoob.com/git/git-install-setup.html">参考菜鸟教程</a></p>
<h2 id="Hexo安装"><a href="#Hexo安装" class="headerlink" title="Hexo安装"></a>Hexo安装</h2><p>全局安装Hexo</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">npm install  hexo-cli -g</code></pre>
<p>在win磁盘上建立一个文件夹,并进入这个文件夹，在这个文件夹中右键-git bash here，调出git窗口</p>
<p>在黑窗口中运行命令,等待hexo初始化完成</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">hexo init</code></pre>
<p>初始化完成后下载依赖</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">npm install
npm install --save hexo-renderer-pug</code></pre>
<h2 id="测试"><a href="#测试" class="headerlink" title="测试"></a>测试</h2><p>清除生成的静态文件,以后每次发布博客都要执行此操作</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">hexo clean</code></pre>
<p>重新生成静态文件</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">hexo g</code></pre>
<p>启动hexo服务,这样在浏览器中访问localhost:4000就可以看到默认的博客了</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">hexo s</code></pre>

<p><strong>说明：hexo安装完成后默认会在 \source_posts\中生成hello-world.md文章,启动后默认就是看到这个。</strong></p>
<h1 id="Hexo配置"><a href="#Hexo配置" class="headerlink" title="Hexo配置"></a>Hexo配置</h1><p>根目录下的_config.yml为全局配置文件，相关的配置可以参考官网：</p>
<h2 id="网站配置"><a href="#网站配置" class="headerlink" title="网站配置"></a>网站配置</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">title: ChenBlue #网站大标题
subtitle: &#39;飞雪连天射白鹿 笑书神侠倚碧鸳&#39; #网站子标题
description: &#39;ChenBlue&#39;    #这个是seo搜索引擎用的,很重要
keywords:
author: ChenBlue
language: zh-CN   #网站语言 zh-CN为中文
timezone: &#39;&#39;</code></pre>
<h2 id="主题配置"><a href="#主题配置" class="headerlink" title="主题配置"></a>主题配置</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">#theme: landscape #默认是 landscape 主题，个人觉得不好看
theme: hexo-theme-stun #我使用的是stun这个主题</code></pre>
<p><strong>注意：这里这个名字如：hexo-theme-stun 要和/themes/下的主题文件夹的名称对应</strong></p>
<h2 id="写作图片配置"><a href="#写作图片配置" class="headerlink" title="写作图片配置"></a>写作图片配置</h2>
      
    </div>

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</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/07/25/Ubuntu开发环境搭建/"><span>Ubuntu环境搭建</span></a></h3>
    
  

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          2021-07-25
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      </a>
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        <h1 id="1-安装-zsh"><a href="#1-安装-zsh" class="headerlink" title="1 安装 zsh"></a>1 安装 zsh</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install zsh</code></pre>
<h1 id="2-安装-ohmyzsh"><a href="#2-安装-ohmyzsh" class="headerlink" title="2 安装 ohmyzsh"></a>2 安装 ohmyzsh</h1><p>网上有很多安装教程。大部分都是用wget的方式。这个方法很早以前是可以用的。但是现在不知道是GitHub访问有问题还是什么的。大概率是不能用的。所以我找了一个方法简单可用。</p>
<blockquote>
<p>从gitee上clone一份（没有git自行安装）<code>sudo apt-get install git</code></p>
</blockquote>
<pre class="language-none"><code class="language-none">git clone https:&#x2F;&#x2F;gitee.com&#x2F;ChenBlue&#x2F;ohmyzsh.git
cd ohmyzsh&#x2F;tools
.&#x2F;install.sh</code></pre>
<p><em>gitee是国内源不存在网络不连接的问题。</em></p>
<h1 id="3、安装-SSH"><a href="#3、安装-SSH" class="headerlink" title="3、安装 SSH"></a>3、安装 SSH</h1><blockquote>
<p>非必须但强烈建议，你可以用SSH工具登录服务器（MobaXterm）而不用频繁的去虚拟机内部。主要是ALT+TAB切进虚拟机就切不出来了。</p>
</blockquote>
<h2 id="安装"><a href="#安装" class="headerlink" title="安装"></a>安装</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install openssh-server</code></pre>
<p><strong>确认sshserver是否启动了</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">ps -e | grep ssh</code></pre>
<p>如果只有ssh-agent那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了</p>
<p><strong>启动sshserver</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">&#x2F;etc&#x2F;init.d&#x2F;ssh start</code></pre>
<p><em>接下来就可以用MobaXterm SSH登录虚拟机了。</em></p>
<h1 id="4、安装-nfs"><a href="#4、安装-nfs" class="headerlink" title="4、安装 nfs"></a>4、安装 nfs</h1><blockquote>
<p>  安装 nfs之后 开发板可挂接，方便服务器和开发板的文件传输，在服务器内只要将文件复制到具有nfs权限的文件夹内，在开发板挂接之后可以像访问本地磁盘一样访问服务器文件。（我一般在具有nfs权限的文件夹内去编译，这样复制的操作都省了）（吐槽讯为，他每次都插拔SD卡，太烦人了，操作不友好）</p>
</blockquote>
<h2 id="安装-1"><a href="#安装-1" class="headerlink" title="安装"></a>安装</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install nfs-kernel-server</code></pre>
<p><strong>打开配置：</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo vi &#x2F;etc&#x2F;exports</code></pre>
<p><strong>exports的最后一行加入下面这句话，保存退出</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">&#x2F;home&#x2F;life&#x2F;fileshare   *(rw,sync,no_subtree_check,no_root_squash)</code></pre>
<blockquote>
<p>（文件夹可改，我一般放在home下）</p>
</blockquote>
<p><strong>重启服务</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo &#x2F;etc&#x2F;init.d&#x2F;rpcbind restart  </code></pre>
<h1 id="5、安装-smaba"><a href="#5、安装-smaba" class="headerlink" title="5、安装 smaba"></a>5、安装 smaba</h1><p>本来windows是不能访问Linux的磁盘的，原因涉及到权限文件系统等，但是安装了smaba之后就可以像访问Windows磁盘一样访问Linux磁盘。我一般将需要编写的C文件直接放在Linux通过smaba用Windows软件SI打开，可以CTRL+S直接保存。不需要像韦东山一样每次修改文件都要通过ftp传过去。</p>
<h2 id="安装-2"><a href="#安装-2" class="headerlink" title="安装"></a>安装</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install samba samba-common</code></pre>
<p><strong>创建一个用于分享的samba目录。(我这里用nfs的那个目录，他既支持smaba又支持nfs)</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo mkdir -p &#x2F;home&#x2F;life&#x2F;fileshare</code></pre>
<p><strong>给创建的这个目录设置权限</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo chmod 777 &#x2F;home&#x2F;life&#x2F;fileshare</code></pre>
<p><strong>添加用户(下面的life是我的用户名，之后会需要设置samba的密码)。</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo smbpasswd -a &lt;life&gt;</code></pre>
<p><strong>配置samba的配置文件。</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo vi &#x2F;etc&#x2F;samba&#x2F;smb.conf</code></pre>
<p><strong>在配置文件smb.conf的最后添加下面的内容：</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">[share]
comment &#x3D; share folder
browseable &#x3D; yes
path &#x3D; &#x2F;home&#x2F;life&#x2F;fileshare
create mask &#x3D; 0700
directory mask &#x3D; 0700
valid users &#x3D; life
force user &#x3D; life
force group &#x3D; life
public &#x3D; yes
available &#x3D; yes
writable &#x3D; yes</code></pre>
<p><strong>重启samba服务器</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo service smbd restart</code></pre>
<p>Windows徽标+R 在弹出的运行窗口中输入\ip即可访问。如\192.168.153.188,输入samba用户名及密码访问即可看到共享，然后就可以在Linux系统与Windows系统直接进行文件共享了</p>

      
    </div>

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  </div>
</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/06/26/树莓派安装 ROS/"><span>树莓派安装 ROS</span></a></h3>
    
  

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          2021-06-26
        </time>
      </a>
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  </div>


  

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    <div class="entry">
      
        <p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11617618.html">参考链接</a></p>
<h1 id="Install-Dependecies-and-Download-the-Packages"><a href="#Install-Dependecies-and-Download-the-Packages" class="headerlink" title="Install Dependecies and Download the Packages"></a>Install Dependecies and Download the Packages</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo sh -c &#39;echo &quot;deb http:&#x2F;&#x2F;packages.ros.org&#x2F;ros&#x2F;ubuntu $(lsb_release -sc) main&quot; &gt; &#x2F;etc&#x2F;apt&#x2F;sources.list.d&#x2F;ros-latest.list&#39;
sudo apt-key adv --keyserver &#39;hkp:&#x2F;&#x2F;keyserver.ubuntu.com:80&#39; --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake</code></pre>

<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo rosdep init
rosdep update</code></pre>
<p>rosdep init 会报错。原因是网址被墙了 <a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.cnblogs.com/jasonchan1202/p/12929308.html">解决的办法是</a></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo vi &#x2F;etc&#x2F;hosts 
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com &#x2F;&#x2F;最后一行添加
sudo rosdep init
rosdep update</code></pre>
<p>When that’s done let’s create a dedicated catkin workspace for building ROS and move to that directory.</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">mkdir ~&#x2F;ros_catkin_ws
cd ~&#x2F;ros_catkin_ws</code></pre>

<pre class="language-none"><code class="language-none">rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar &gt; melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall</code></pre>
<p>If wstool init fails or is interrupted, you can resume the download by running:</p>
<p><code> wstool update -j4 -t src</code></p>
<h1 id="Fix-the-Issues"><a href="#Fix-the-Issues" class="headerlink" title="Fix the Issues"></a>Fix the Issues</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">mkdir -p ~&#x2F;ros_catkin_ws&#x2F;external_src
cd ~&#x2F;ros_catkin_ws&#x2F;external_src
wget    http:&#x2F;&#x2F;sourceforge.net&#x2F;projects&#x2F;assimp&#x2F;files&#x2F;assimp-3.1&#x2F;assimp-3.1.1_no_test_models.zip&#x2F;download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y</code></pre>

<p>Let’s also install OGRE for rviz</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install  libogre-1.9-dev</code></pre>

<h1 id="Build-and-Source-the-Installation"><a href="#Build-and-Source-the-Installation" class="headerlink" title="Build and Source the Installation"></a>Build and Source the Installation</h1><p><code>sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2</code></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">echo &quot;source &#x2F;opt&#x2F;ros&#x2F;melodic&#x2F;setup.zsh&quot; &gt;&gt; ~&#x2F;.zshrc</code></pre>
<h1 id="Install-RPLIDAR-ROS-Package"><a href="#Install-RPLIDAR-ROS-Package" class="headerlink" title="Install RPLIDAR ROS Package"></a>Install RPLIDAR ROS Package</h1>
      
    </div>

  </div>

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  </div>
</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/04/12/1-环境搭建及海龟示例demo/"><span>1-环境搭建及海龟示例demo</span></a></h3>
    
  

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          2021-04-12
        </time>
      </a>
    </span>
  </div>


  

  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="安装-ROS-环境"><a href="#安装-ROS-环境" class="headerlink" title="安装 ROS 环境"></a>安装 ROS 环境</h1><p><em><strong>需要注意切换到国内的镜像源，进行安装</strong></em></p>
<h4 id="修改国内源"><a href="#修改国内源" class="headerlink" title="修改国内源"></a>修改国内源</h4><p><strong>1. 备份</strong></p>
<p> 备份/etc/apt/sources.list，命令如下：<br> <pre class="language-none"><code class="language-none">sudo cp &#x2F;etc&#x2F;apt&#x2F;sources.list &#x2F;etc&#x2F;apt&#x2F;sources.list.bak</code></pre><br><strong>2. 修改Ubuntu的源列表</strong></p>
<p>修改 <code>/etc/apt/sources.list</code> 文件下的列表，特别需要说明的是这些列表和当前的Ubuntu系统的版本有关，不同版本使用不同的配置。例如</p>
<p><strong>官方中国 Ubuntu 18.04 更新源</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">deb http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic main restricted universe multiverse
deb http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-security main restricted universe multiverse
deb http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic main restricted universe multiverse
deb-src http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http:&#x2F;&#x2F;cn.archive.ubuntu.com&#x2F;ubuntu&#x2F; bionic-backports main restricted universe multiverse</code></pre>
<p><strong>3. 最后执行更新源命令</strong></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade</code></pre>
<h2 id="安装-ROS-melodic"><a href="#安装-ROS-melodic" class="headerlink" title="安装 ROS-melodic"></a>安装 ROS-melodic</h2><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo sh -c &#39;echo &quot;deb http:&#x2F;&#x2F;packages.ros.org&#x2F;ros&#x2F;ubuntu $(lsb_release -sc) main&quot; &gt; &#x2F;etc&#x2F;apt&#x2F;sources.list.d&#x2F;ros-latest.list&#39;

sudo apt-key adv --keyserver &#39;hkp:&#x2F;&#x2F;keyserver.ubuntu.com:80&#39; --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full rospack-tools

sudo rosdep init

rosdep update

echo &quot;source &#x2F;opt&#x2F;ros&#x2F;melodic&#x2F;setup.zsh&quot; &gt;&gt; ~&#x2F;.zshrc

source ~&#x2F;.zshrc

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential</code></pre>
<h5 id="如果是Python3-需要安装一些依赖"><a href="#如果是Python3-需要安装一些依赖" class="headerlink" title="如果是Python3 需要安装一些依赖"></a>如果是Python3 需要安装一些依赖</h5><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install -y python3-pip
sudo pip3 install rospkg netifaces defusedxml</code></pre>

<p>安装完成后进行测试</p>
<p>终端中输入命令 <code>roscore</code></p>
<h4 id="小海龟示例"><a href="#小海龟示例" class="headerlink" title="小海龟示例"></a>小海龟示例</h4><p>第一个终端输入   <code>roscore</code></p>
<p>第二个终端输入 <code>rosrun turtlesim turtlesim_node</code></p>
<p><code>rostopic pub -r 10 xxxx/cmd_vel geometry_msgs/Twist (table)</code></p>
<p>第三个终端输入 <code>rosrun turtlesim turtle_teleop_key</code></p>
<h4 id="ROS-可视化工具"><a href="#ROS-可视化工具" class="headerlink" title="ROS 可视化工具"></a>ROS 可视化工具</h4><pre class="language-none"><code class="language-none">rqt_graph</code></pre>

      
    </div>

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</article>



  <article>

  
    
    <h3 class="article-title"><a href="/blog/2021/04/12/3-lunch启动文件及可视化/"><span>3-lunch启动文件及可视化</span></a></h3>
    
  

  <div class="article-top-meta">
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      <a href="/blog/2021/04/12/3-lunch启动文件及可视化/" rel="bookmark">
        <time class="entry-date published" datetime="2021-04-12T12:39:03.000Z">
          2021-04-12
        </time>
      </a>
    </span>
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  <div class="article-content">
    <div class="entry">
      
        <h1 id="launch-启动文件"><a href="#launch-启动文件" class="headerlink" title="launch 启动文件"></a>launch 启动文件</h1><p>为什么要启动文件？</p>
<p>launch 文件启动会自动检测是否启动了 roscore 同时还可以带入某些参数</p>
<pre class="language-html" data-language="html"><code class="language-html"><span class="token tag"><span class="token tag"><span class="token punctuation">&lt;</span>launch</span><span class="token punctuation">></span></span>
    <span class="token tag"><span class="token tag"><span class="token punctuation">&lt;</span>node</span> <span class="token attr-name">pkg</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>learning_communication<span class="token punctuation">"</span></span> <span class="token attr-name">type</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>person_subscriber<span class="token punctuation">"</span></span> <span class="token attr-name">name</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>talker<span class="token punctuation">"</span></span><span class="token punctuation">/></span></span>
    <span class="token tag"><span class="token tag"><span class="token punctuation">&lt;</span>node</span> <span class="token attr-name">pkg</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>learning_communication<span class="token punctuation">"</span></span> <span class="token attr-name">type</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>person_subscriber<span class="token punctuation">"</span></span> <span class="token attr-name">name</span><span class="token attr-value"><span class="token punctuation attr-equals">=</span><span class="token punctuation">"</span>talker<span class="token punctuation">"</span></span><span class="token punctuation">/></span></span>
&lt;/ launch></code></pre>
<blockquote>
<p>pkg : 功能包名</p>
<p>type：可执行文件名</p>
<p>name：执行时节点名</p>
</blockquote>
<h1 id="TF-坐标变换"><a href="#TF-坐标变换" class="headerlink" title="TF 坐标变换"></a>TF 坐标变换</h1><pre class="language-none"><code class="language-none">sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames</code></pre>

<p>命令行工具</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">tf tf_echo turtle1 turtle2</code></pre>
<p>可视化工具</p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">rosrun rviz rviz -d &#96;rospack find turtle_tf&#96;&#x2F;rviz&#x2F;turtle_rviz.rviz</code></pre>
<p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://www.icode9.com/content-1-654811.html">TF坐标变换</a></p>
<p><a href>实现广播器和监听器</a></p>
<h1 id="可视化"><a href="#可视化" class="headerlink" title="可视化"></a>可视化</h1><table>
<thead>
<tr>
<th align="center">可视化工具</th>
<th align="center">指令</th>
</tr>
</thead>
<tbody><tr>
<td align="center">日志输出工具</td>
<td align="center">rqt_console</td>
</tr>
<tr>
<td align="center">计算图可视化工具</td>
<td align="center">rqt_graph</td>
</tr>
<tr>
<td align="center">数据绘图工具</td>
<td align="center">rqt_plot</td>
</tr>
<tr>
<td align="center">图像渲染工具</td>
<td align="center">rqt_image_view</td>
</tr>
</tbody></table>
<h1 id="gazebo"><a href="#gazebo" class="headerlink" title="gazebo"></a>gazebo</h1><p>为保证模型顺利加载，请提前将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models下</p>
<p><a target="_blank" rel="noopener" href="https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/">gazbeo 模型下载地址</a></p>
<pre class="language-none"><code class="language-none">roslaunch gazebo_ros mud_world.launch</code></pre>




      
    </div>

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